VI. Alla corte del Württemberg: Margherita e Ulrico
La seconda vedovanza di Margherita non durò a lungo: nel 1453 convolò a nozze con il conte Ulrico V di Württemberg che come lei era già stato sposato due volte. Grazie al matrimonio con la «figlia del papa» e le relazioni dinastiche con i casati di Savoia e Borgogna, il prestigio dei Württemberg crebbe notevolmente.
Margherita avrebbe trascorso la seconda parte della sua vita nella sua nuova residenza nel castello di Stoccarda accanto al conte Ulrico. Ben presto però si trovò al centro dei contrasti dinastici tra il Palatinato e il Württemberg che nel 1462 scaturirono in una sconfitta militare per il Württemberg e nella prigionia del conte UIrico. Per la liberazione del marito, anche Margherita dovette subire ingenti perdite finanziarie.
Nonostante questa crisi politica la coppia comitale si adoperò nella città di residenza – Stoccarda – per lo sviluppo della cultura di corte, grazie a opere d’arte, architetture rappresentative e splendide feste in particolare in occasione di visite e nozze principesche. Pie fondazioni e preziosi doni sono una testimonianza dello stretto legame degli sposi. Gli interessi letterari di Margherita sono messi in luce da una serie di stupendi codici miniati da lei commissionati.